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    通辽西门子数控系统
    • 通辽西门子数控系统

    通辽西门子数控系统

    更新时间:2020-07-29   浏览数:174
    所属行业:电子 PCB机元器件
    发货地址:上海市金山区枫泾镇  
    产品规格:
    产品数量:1.00个
    包装说明:
    单 价:1.00 元/个

    一、引言

    当数控龙门镗铣床的位置环增益(Kv)因各种原因无法提高时,在高速加工、圆弧插补时,会产生一个较大的跟随误差和圆度误差,影响工件的加工精度。在不增加位置环增益(Kv)的情况下,为减少加工误差,我们使用了西门子跟随误差补偿功能,又称前馈控制,提高机床加工精度。本文主要讲述速度前馈控制。

    二、工作原理

    西门子系统的跟随误差(Following  Error)一般是指位置环的位置编程值和实际值之间的差值,它反映了机床动态跟随精度和静态定位精度。跟随误差和位置环增益之间关系式如下:

    E=V/Kv

    式中:  E  – 跟随误差

    V  – 运动速度

    Kv – 位置环增益

    由上式可见,当位置环增益(Kv)确定后,跟随误差与运动速度成正比,即速度越大误差越大。数控龙门镗铣床由于受机床传动刚性、固有频率等因素的影响,其位置环增益(Kv)无法达到较高值,因此当高速加工时会产生较大的跟随误差,降低机床加工精度。在不增加位置环增益的情况下,为减小上述误差,西门子提供了跟随误差补偿功能(Fllowing error compensation),又称前馈控制(Feedforward  control),通过该功能可将跟随误差降到接近于零,达到提高位置环增益同样的效果。西门子前馈控制有两种,一种是扭矩前馈控制,一种是速度前馈控制,大部份是采用速度前馈控制,本文主要阐述速度前馈的调试及优化。其工作原理如图1:

    图1  速度前馈控制

    三、跟随误差补偿功能的生效方式:

    跟随误差补偿的生效方式,可以通过参数 $MA_FFW_ACTIVATION_MODE,设为总是有效或者通过程序指令选择有效,通常选择通过编程指令选择有效。

    跟随误差补偿生效方式:

    MD32630  $MA_FFW_ACTIVATION_MODE  = 0   ;前馈控制总是有效

    = 1   ;在程序中用指令选择是否有效

    编程指令: FFWON/FFWOFF   跟随误差补偿生效/无效;

    MD20150【23】=2           通道复位后生效

    四、跟随误差补偿功能的参数设置及优化:

    注:在使用跟随误差补偿功能之前,各机床轴的位置环、速度环、电流环需经过优化 !

    1.跟随误差补偿功能的相关参数

    MD32610 VELO_FFW_WEIGHT                

    MD32620 $MA_FFW_MODE              ;前馈控制方式 3:速度前馈 4:扭矩前馈

    MD32630 $MA_FFW_ACTIVATION_MODE ;前馈生效方式

    MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME ;速度环等效时间常数

    2.速度环等效时间常数的调整与优化


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